中世に畠山国清が築いたと伝わっています。

標高248mの城山山頂にある本丸跡は平地で、石塁や井戸跡が今も名残をとどめています。

康安元年（1361年）、室町幕府の関東管領足利基氏の執事であった畠山国清は、弟二人と共に基氏に謀反をおこし、五百騎を用いて伊豆に逃げ下り、三津・金山・修善寺の三城に立てこもった。やがて関八州の軍勢二十万騎に攻め込まれ、不利の戦いを重ねながら最後にこの修善寺城に立てこもったが、水と食料を絶たれ、翌年（1362年）降伏した。

【所在地】〒410-2414 伊豆市本立野（城山）
【アクセス】修善寺駅より城山麓まで車７分・山頂まで徒歩